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980年法国 海洋开发中心建造了“逆戟鲸”号无人无缆潜水器， 潜深为6000米。“逆朗鲸”号潜水器先后进行过130多次深潜作业，完成了太平洋海底锰结核调查海底峡谷调查、太平洋和地中海海底电缆事故调查、洋中脊调查等重大课题任务。1987年，法国 海弹开发中心又与一家公司合作，共同建造“埃里特”声学遥控潜水器。用于水下钻井机检查、海底油机设备安装、油管辅设、锚缆加固等复杂作业。这种声学遥控潜水器的智能程度要比“逆戟鲸”号高许多。这就意味着水下机器人能够实现远程遥控操作。”王振民表示，现场环境十分复杂，对水下机器人的协同作业技术要求很高。首先水下机器人必须具备较强的承压能力；其次，水下机器人的机械手要能够准确定位、正确识别，然后才能实现正确路径规划，从而可靠地抓到目标物，实现相应操作。比如，车辆的门窗打不开，就可能需要用到水下切割。水下机器人携带水下切割设备先在车辆的某个位置切开一个小口，然后再进入车辆中实施救援。
源美水下工程有限公司
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